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欧洲顶尖实验室研发的这个双足平衡机器人,与波士顿动力相差几何?

发表时间:2018-10-31 18:55

DLR是欧洲最优秀的机器人实验室之一,90年代初期其因为希望将机械手臂送上太空代替人类,开始开发轻量化机械臂,拥有LWR,Hasy,人形机器人Justin和TORO等多个知名机器人。最近,YouTube上一段TORO机器人控制平衡的视频引来不少点击,其实TORO机器人已经经历了几个版本的“升级”,今天我们就来介绍一下德国宇航局的人形机器人TORO以及它的伙伴们。

有腿的仿人机器人要能执行多种任务。它们要能与环境互动,遇到外部障碍时能扭转身体,同时还要保持稳定协调的平衡。

为此,研究人员提出一种新的控制方法,把多级别控制和平衡结合。他们在仿人机器人TORO身上模拟了这种方法。为了达到恰当平衡,他们先把所有的任务力/力矩分配到终端受动器,然后按照任务级别映射到连接空间。


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